[发明专利]一种基于全局线性的相机平移标定方法有效
| 申请号： | 201811647888.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109741403B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 秦红星;徐肖肖 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于全局线性的相机平移标定方法，属于多视图几何和三维重建技术领域。该方法包括以下步骤：S1：输入相机对之间的本质矩阵构建EG图，将本质矩阵分解得到相对旋转矩阵和相对平移向量；S2：利用基于L1范式的李代数相对旋转平均法对旋转矩阵进行求解，得到相机的绝对旋转矩阵；S3：利用三个相机和一个场景点的约束，求出基线长度的比例，通过L1范式优化得到基线长度；S4：根据求得的旋转矩阵和基线长度，将EG图中的边中的约束等式收集起来利用L1范式求解得到全局坐标系下的相机的位置。本发明避免了共线相机退化的情况，同时降低了噪声的影响，计算简单，不需要额外的其他信息，极大提高了相机位置的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全局 线性 相机 平移 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于全局线性的相机平移标定方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：输入相机对之间的本质矩阵构建EG图，将本质矩阵分解得到相对旋转矩阵和相对平移向量；S2：利用基于L1范式的李代数相对旋转平均法对旋转矩阵进行求解，得到相机的绝对旋转矩阵；S3：利用三个相机和一个场景点的约束，求出基线长度的比例，通过L1范式优化得到基线长度；S4：根据求得的旋转矩阵和基线长度，将EG图中的边中的约束等式收集起来利用L1范式求解得到全局坐标系下的相机的位置。
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