[发明专利]自动驾驶汽车的相邻车辆的速度计算方法和装置有效
| 申请号： | 201811643341.5 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109849930B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 黄彬;张智华;周全赟 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 祝乐芳;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶汽车的相邻车辆的速度计算方法和装置，包括：获取主车周围环境中的观测点集合在主车的坐标系中的运动数据，该观测点集合为一帧图像中的观测点，对观测点集合中的观测点进行基于密度的聚类，得到至少一个点簇，针对每个点簇，根据点簇中的观测点的位置和径向相对速度，确定点簇中的非车轮类观测点和车轮类观测点，根据点簇中非车轮类观测点的径向相对速度、方位角以及主车的横向速度和纵向速度，基于最小二乘法，通过多次迭代拟合得到点簇的绝对速度，其中，点簇的绝对速度为点簇对应的相邻车辆的绝对速度。该方法基于观测点的径向相对速度、方位角以及主车的横纵向速度，通过最小二乘法拟合得到的相邻车辆的速度更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 汽车 相邻 车辆 速度 计算方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶汽车的相邻车辆的速度计算方法，其特征在于，包括：获取主车周围环境中的观测点集合在所述主车的坐标系中的运动数据，所述运动数据包括所述观测点集合中的观测点的径向相对速度、径向距离和方位角，所述观测点集合为一帧图像中的观测点；对所述观测点集合中的观测点进行基于密度的聚类，得到至少一个点簇；针对每个点簇，根据所述点簇中的观测点的方位角和径向距离得到观测点的位置，根据所述点簇中的观测点的位置和径向相对速度，确定所述点簇中的非车轮类观测点和车轮类观测点；根据所述点簇中非车轮类观测点的径向相对速度、方位角以及所述主车的横向速度和纵向速度，基于最小二乘法，通过多次迭代拟合得到所述点簇的绝对速度，其中，所述点簇的绝对速度为所述点簇对应的相邻车辆的绝对速度。
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