[发明专利]SCARA机器人的治具标定方法

摘要

本发明涉及SCARA机器人的技术领域，公开了SCARA机器人的治具标定方法，包括以下步骤：1)、大臂以及小臂呈水平布置，确定SCARA机器人处于水平状态的零位；2)、设置治具，治具棒竖向连接在机械臂的臂末端，治具板上设有治具孔；3)、拖动机械臂正向摆动，直至机械臂末端的治具棒插入在治具孔中，大臂与小臂之间的夹角θ1；拖动机械臂反向摆动，大臂与小臂之间的夹角θ2；4)、根据夹角θ1以及夹角θ2获得大臂与小臂之间的实际夹角为：θ实际＝(θ1+θ2)/2，实现对SCARA机器人的标定，操作简单，且数据采集以及搭建都较为简单，省时省力，成本也低。

主权项

1.SCARA机器人的治具标定方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、SCARA机器人包括竖杆以及机械臂，所述机械臂具有大臂以及小臂，所述大臂的一端转动连接在所述竖杆上，所述小臂的一端转动连接在所述大臂的另一端，所述小臂的另一端形成机械臂的臂末端；将所述机械臂朝下移动至所述竖杆的底部，且所述大臂以及小臂呈水平布置，确定所述SCARA机器人处于水平状态的零位；2)、设置治具，所述治具包括治具棒以及水平固定在所述机械臂下方治具板，所述治具棒竖向连接在所述机械臂的臂末端，所述治具板的上表面设有治具孔；3)、通过控制器设置所述SCARA机器人进入手持示教功能，拖动所述机械臂正向摆动，直至所述机械臂末端的治具棒插入在所述治具孔中，且所述控制器记录所述机械臂关节处的关节参数以及所述大臂与所述小臂之间的夹角θ₁；拖动所述机械臂反向摆动，直至所述机械臂末端的治具棒插入在所述治具孔中，且所述控制器记录所述机械臂关节处的关节参数以及所述大臂与所述小臂之间的夹角θ₂；4)、根据夹角θ₁以及夹角θ₂获得所述大臂与所述小臂之间的实际夹角为：θ_实际＝(θ₁+θ₂)/2，完成对SCARA机器人的标定。