[发明专利]一种深度图处理方法、装置和无人机在审
| 申请号： | 201811634006.9 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109631853A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 李昭早 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;G06T7/55;G06T7/73;B64D47/08;H04N13/239 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 孟丽平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种深度图处理方法、装置和无人机，所述深度图处理方法包括：S1、对图像采集装置采集的目标区域的图像进行校正；S2、对图像进行双目匹配，以获得所述目标区域的深度图；S3、根据所述深度图，获取所述无人机周围的障碍物分布；该方法还包括：在执行以上各步骤之前，获取各步骤的执行时间；根据所述各步骤的执行时间，建立至少两个线程和至少一个环形队列，由所述至少两个线程分别执行所述各个步骤，以降低总的执行时间。由所述至少两个线程分别执行所述深度图处理的各个步骤，各个线程可以通过至少一个环形队列获得其他线程的处理结果。通过加入环形队列，多线程并行运行的方式，解决了图像处理阻塞的问题、降低了延时。 | ||
| 搜索关键词： | 深度图 线程 环形队列 目标区域 图像采集装置 图像 并行运行 图像处理 多线程 障碍物 延时 校正 阻塞 匹配 双目 采集 | ||
【主权项】：
1.一种深度图处理方法，用于无人机的控制器，所述无人机还包括图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制器通信连接，其特征在于，所述方法包括：S1、对所述图像采集装置采集的目标区域的图像进行校正；S2、对所述图像进行双目匹配，以获得所述目标区域的深度图；S3、根据所述深度图，获取所述无人机周围的障碍物分布；该方法还包括：在执行所述步骤S1、所述步骤S2和所述步骤S3之前，获取所述步骤S1的执行时间、所述步骤S2的执行时间和所述步骤S3的执行时间；根据所述步骤S1的执行时间、所述步骤S2的执行时间和所述步骤S3的执行时间，建立至少两个线程和至少一个环形队列，由所述至少两个线程分别执行所述步骤S1、所述步骤S2和所述步骤S3，以降低总的执行时间；其中，执行相邻步骤的两个线程中，执行前一步骤的线程的处理结果送至所述环形队列，执行后一步骤的线程从所述环形队列中取出所述处理结果并根据所述处理结果执行所述后一步骤。
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