[发明专利]星球探测自主避障移动机器人有效
| 申请号： | 201811633996.4 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109649686B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;杨广新;陈吉彪;陈鹏;杨尚奎 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16;F03D9/25 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于星球探测技术领域，特别涉及一种星球探测自主避障移动机器人。包括底盘及设置于底盘上的垂直轴风力发电机、驱动前进系统、路径重置系统、避障后退系统、避障转弯系统及耦合触发器，其中驱动前进系统、路径重置系统、避障后退系统及避障转弯系统通过耦合触发器耦合在一起，耦合触发器与底盘可相对运动，驱动前进系统与垂直轴风力发电机连接，垂直轴风力发电机作为动力源；当耦合触发器与障碍物碰撞后，通过与底盘发生相对运动来触发避障后退系统、避障转弯系统及路径重置系统，从而实现移动机器人的避障后退、避障转弯及路径重置运动。本发明减少了驱动数量，简化了传动结构，提高了整个移动探测机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 星球 探测 自主 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种星球探测自主避障移动机器人，其特征在于，包括底盘(40)及设置于所述底盘(40)上的垂直轴风力发电机(50)、驱动前进系统(60)、路径重置系统(70)、避障后退系统(80)、避障转弯系统(90)及耦合触发器(21)，其中驱动前进系统(60)、路径重置系统(70)、避障后退系统(80)及避障转弯系统(90)通过耦合触发器(21)耦合在一起，所述耦合触发器(21)与所述底盘(40)可相对运动，所述驱动前进系统(60)与垂直轴风力发电机(50)连接，所述垂直轴风力发电机(50)作为动力源；当所述耦合触发器(21)与障碍物碰撞后，通过与所述底盘(40)发生相对运动来触发避障后退系统(80)、避障转弯系统(90)及路径重置系统(70)，从而实现移动机器人的避障后退、避障转弯及路径重置运动。
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