[发明专利]一种基于CCD与三维激光传感信息融合特征提取的茶尖识别方法

摘要

本发明公开了一种基于CCD与三维激光传感信息融合特征提取的茶尖识别方法，属于图像识别技术领域，包括：建立可量化的颜色空间模型及RGB颜色数学模型，进行属性划分；对图像进行分类，把各层已预训练好的参数作为初始化参数，进行有监督训练；对激光雷达进行参数标定，标定包括内参标定和外参标定将激光雷达点云的深度值传递到致密图像的每个像素上去，恢复得到目标像素点的深度值；对CCD相机和激光雷达进行联合标定，对采集的图像进行处理，计算茶尖的实际尺寸和位置信息。本发明利用激光测量茶尖的深度信息，相机采集茶尖图像信息，融合深度和图像信息识别茶尖，得到茶尖的颜色、尺寸、形状和位置等信息。

主权项

1.一种基于CCD与三维激光传感信息融合特征提取的茶尖识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立可量化的颜色空间模型及RGB颜色数学模型，在使用CCD相机获得图像数字量表示的RGB三基色像素值后，根据分选颜色模型为不同物料进行属性划分，对分选物料颜色阈值区间的属性划分；步骤2：对CCD相机获得的图像进行分类，当进行标准图像分类时，指定一个输入图像，将它输入到卷积神经网络中会获得一个类标签以及相应被分类标签的概率，应用受限玻尔兹曼机对神经网络进行逐层无监督的预训练，把各层已预训练好的参数作为整个神经网络的初始化参数，最后利用标注的数据进行有监督训练；步骤3：激光雷达扫描系统得到的原始数据是距离和角度信息，构建一个几何模型，将激光雷达的距离和角度信息映射到三维坐标系下，然后对激光雷达进行参数标定，标定包括内参标定和外参标定；步骤4：在CCD相机和激光雷达已经标定好的基础上，将这些稀疏的激光雷达点云的深度值传递到致密图像的每个像素上去，基于双边滤波的采样，通过使用高斯滤波器，这K个最近邻的深度值被用来恢复得到目标像素点的深度值；步骤5：首先对CCD相机和激光雷达进行联合标定，然后用图像处理的方法对采集的图像进行处理，运用机器视觉的方法诸如颜色、神经网络类标签等识别茶尖；结合激光雷达点云数据，进而得到深度信息，计算茶尖的实际尺寸和位置信息。