[发明专利]一种基于ADRC算法的电机转速控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201811631803.1 | 申请日： | 2018-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN109546898B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 王修立;张小* | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P6/06 | 分类号： | H02P6/06;H02P23/14;H02P29/60 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于ADRC算法的电机转速控制方法、装置及系统，包括：步骤S300根据电机的述目标转速、电机的当前转速和ADRC算法估计的当前观测系统扰动值，得到驱动电机的当前脉冲占空比；步骤S400根据速度传感器的反馈信息得到电机的下一转速；步骤S500判断当前脉冲占空比是否不低于目标脉冲占空比乘以第一预设系数所得到的值；步骤S600若是，则按预设规则降低所述扩张状态观测器根据下一转速输出的下一扰动值，作为下一观测系统扰动值；步骤S800将下一转速作为当前转速，下一观测系统扰动值作为当前观测系统扰动值，跳转到步骤S300，使电机的转速向目标转速逼近。本发明可以避免ADRC多参数的协同调整，有效降低超调，实现电机速度的快速、稳定的响应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 adrc 算法 电机 转速 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于ADRC算法的电机转速控制方法，所述ADRC算法包括扩张状态观测器，其特征在于，包括：步骤S100根据电机的输入控制信号计算所述电机的目标转速；步骤S200根据速度传感器的反馈信息得到所述电机的当前转速，同时将扩张状态观测器根据所述当前转速输出的扰动值作为当前观测系统扰动值；步骤S300根据所述目标转速、所述当前转速和所述当前观测系统扰动值，得到驱动电机的当前脉冲占空比；步骤S400根据速度传感器的反馈信息得到所述电机的下一转速；步骤S500判断所述当前脉冲占空比是否不低于目标脉冲占空比乘以第一预设系数所得到的值；所述目标脉冲占空比为所述电机空载、且到达所述目标转速时驱动电机的脉冲占空比；步骤S600若是，则按预设规则降低所述扩张状态观测器根据所述下一转速输出的下一扰动值，作为下一观测系统扰动值；步骤S800将所述下一转速作为当前转速，所述下一观测系统扰动值作为当前观测系统扰动值，跳转到步骤S300，使电机的转速向目标转速逼近。
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