[发明专利]无人船编队重构的分布式目标协同分配方法

摘要

本发明提供一种无人船编队重构的分布式目标协同分配方法，包括：S1、建立无人船编队重构中目标分配模型；S2、无人船ui根据代价函数计算方式得出代价向量ci；S3、无人船ui根据代价向量ci与出价规则自主决策选择目标点进行出价，得到各自的一组价格向量Poldi；S4、无人船ui将各自的价格向量信息Poldi广播给各自的邻居无人船；S5、完成分配。本发明所述的无人船编队重构的分布式目标协同分配方法，提出的一种无通信中心分布式协同目标分配方法，减小了对通信中心的依赖与通讯带宽，提高系统鲁棒性。同时考虑欠驱动无人船的特性，设计出一种基于Dubins曲线的代价函数，量化描述无人船到目标点的代价，解决基于直线的代价函数所忽略的运动学约束问题。

主权项

1.一种无人船编队重构的分布式目标协同分配方法，其特征在于，包括：S1、在初始化模块中，建立无人船编队重构中目标点分配模型：编队中无人船集合U，发布预设队形中目标点集M的位姿状态信息；S2、在自主计算与投标决策模块中，无人船ui根据代价函数计算方式得出代价向量ci；S3、在自主计算与投标决策模块中，无人船ui根据代价向量ci与出价规则自主决策选择目标点进行出价，得到各自的一组价格向量Poldi；S4、在信息交换更新模块中，无人船ui将各自的价格向量信息Poldi广播给各自的邻居无人船，接受邻居无人船的价格信息并更新每个点的价格向量信息为Pi；S5、在一致性判断模块中，无人船ui将更新后的价格向量信息Pi与决策阶段的价格向量信息Poldi进行对比，若两者相同则计数器counti加一，若两者不同则计数器counti置零，并返回步骤S3，在下一轮迭代的投标决策阶段，再次挑选兴趣目标点做出出价；当计数器counti加一后，判断counti和D是否相等，若counti和D不相等，返回步骤S3，在下一轮迭代的投标决策阶段，再次挑选兴趣目标点做出出价，直至counti计数达到D时，确保每只无人船所记录价格向量达成一致，均获得各个目标点全局价格，每只无人船所得目标点即是各自所分配到的目标位置点，从而完成分配。