[发明专利]一种扫地机全覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 201811616404.8 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109459052B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 胡越黎;燕明;刘思齐 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种扫地机全覆盖路径规划方法。本方法的具体操作步骤为：1）地图构建，2）多角度扫线分割，3）贪婪初始化，和4）自适应遗传算法处理。本发明寻找扫地机转弯次数最少的分割角度，使扫地机具有更高的清扫效率。本发明优化了各子区域间的遍历路线，缩短了清扫时间，从而进一步提高其清扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地机 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机全覆盖路径规划方法，其特征在于：具体操作步骤如下：1)地图构建：扫地机在未知室内环境行走，行走的同时获取扫地机附近的局部二维栅格地图my(1≤y≤n)，扫地机在室内行走一遍后将已获取的局部二维栅格地图m1,m2,…mn组合成为整个室内环境的二维栅格地图M；2)多角度扫线分割：扫地机通过不同角度扫线将二维栅格地图M分割成有限个子区域M1,M2,…Ma；3)贪婪初始化：对分割后的子区域M1,M2,…Ma进行贪婪初始化排序；4)自适应遗传算法处理：将初始化后的各子区域模拟成旅行商模型，利用自适应遗传算法求取扫地机遍历各子区域的最优连接路径。
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