[发明专利]一种无驱动的穿戴式膝关节助力外骨骼机器人有效
| 申请号： | 201811614839.9 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109773755B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 吴青聪;张玉明;吴洪涛;陈柏;邵子宴;陆龙海 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 张耀文 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无驱动的穿戴式膝关节助力外骨骼机器人，包括大腿固定机构、小腿固定机构、离合机构、膝关节回转机构、两侧大腿支架、小腿支架，大腿固定机构、小腿固定机构分别滑动固定于大腿支架上部、小腿支架下部；离合机构设置于大腿支架上，该侧小腿支架上设置有正向拉伸弹簧、反向拉伸弹簧、正向旋转钢丝绳、反向旋转钢丝绳，通过正向旋转钢丝绳、反向旋转钢丝绳穿过膝关节回转机构后与离合机构相连提供膝关节回转时的弯曲锁紧与伸展助力。本发明利用智能离合器结构拟合人体膝关节运动特性，实现无驱动式膝关节助力，进行锁定与解锁过程的切换，从而达到节能助力效果，能够有效减轻运动关节的负担，便携轻巧成本更低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 穿戴 膝关节 助力 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种无驱动的穿戴式膝关节助力外骨骼机器人，其特征在于，包括大腿固定机构(1)、小腿固定机构(6)、离合机构(2)、以及两侧大腿支架(5)；其中，每侧大腿支架(5)下部通过膝关节回转机构(3)活动连接有小腿支架(4)，且大腿固定机构(1)、小腿固定机构(6)分别滑动固定于大腿支架(5)上部、小腿支架(4)下部；所述离合机构(2)设置于人体外侧的大腿支架(5)上，且该侧小腿支架(4)上设置有正向拉伸弹簧(8)、反向拉伸弹簧(7)；所述正向拉伸弹簧(8)、反向拉伸弹簧(7)上分别连接有正向旋转钢丝绳(9)、反向旋转钢丝绳(10)，通过正向旋转钢丝绳(9)、反向旋转钢丝绳(10)穿过膝关节回转机构(3)后与离合机构(2)相连提供膝关节回转时的弯曲锁紧与伸展助力。
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