[发明专利]偏移量计算方法、装置、自动行驶控制方法及行走机构在审
| 申请号： | 201811609937.3 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109709959A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 许大红;石江涛;胡祥瑞;王庆武;姚占勇;张杰 | 申请（专利权）人： | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经济技*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出的偏移量计算方法、装置、自动行驶控制方法及行走机构，涉及自动行驶技术领域。该自动行驶控制方法应用于行走机构，行走机构包括视觉识别装置、标定物接收装置及控制器，视觉识别装置与控制器电连接，该方法包括：标定物接收装置接收标定物发射装置向行走机构的行驶方向发射的激光线的投影；视觉识别装置获取标定物接收装置处的图像信息，并根据图像信息中激光线对应的激光线图像信息得到激光线直线参数，将激光线直线参数与预设直线参数进行计算得到偏移量；控制器接收偏移量，并根据偏移量控制行走机构沿预设行驶路径行驶。通过该自动行驶控制方法能够提高行走机构的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 行走机构 自动行驶 激光线 标定物 视觉识别装置 图像信息 直线参数 偏移量计算 控制器 偏移量 预设 发射装置 接收偏移量 控制器电 行驶方向 行驶路径 投影 行驶 发射 | ||
【主权项】：
1.一种偏移量计算方法，其特征在于，应用于视觉识别装置，所述视觉识别装置安装于行走机构上，所述行走机构上设置有标定物接收装置，所述标定物接收装置用于接收标定物发射装置向所述行走机构的行驶方向发射的激光线的投影，所述方法包括：获取所述标定物接收装置处的图像信息；根据所述图像信息中所述激光线对应的激光线图像信息得到激光线直线参数；将所述激光线直线参数与预设直线参数进行计算得到偏移量，以便所述行走机构沿预设行驶路径行驶。
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