[发明专利]一种多智能体小车分布式编队的实现方法

摘要

本发明公开一种多智能体小车分布式编队的实现方法，包括六个步骤：预处理、图像传输、位姿传输、位姿接收、位姿矫正和位姿判定。本发明将带有单目摄像机的协议应用到多智能体小车编队控制系统中。系统中使用单目摄像机视觉定位的方法，减少了智能体小车对传感器的依赖性，且数据信息的发送由上位机同时发出，减小了多个智能体小车之间的通信延时，提高了系统的实时性。在控制系统中，多个智能体小车实现了分布式控制，单个智能体小车控制简单，提高了系统的鲁棒性。

主权项

1.一种多智能体小车分布式编队的实现方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤(一)、预处理：进行单目摄像头的标定，计算出单应性矩阵，构造世界坐标和平面坐标的一一对应的关系；通过仿真器Jlink将控制协议传输到智能体小车内的寄存器stm32中；上位机将图像进行预处理以得到各小车的初始位姿信息，并将所述初始位姿信息存储在各对应智能体小车的寄存器stm32中；步骤(二)、采集图像：单目摄像头按周期将拍摄的图像传输到上位机中；步骤(三)、位姿传输：对步骤(二)中获取的图像处理以获得各智能体小车的位姿信息，并将其先传输至上位机的寄存器stm32再传输至上位机的单片无线收发器芯片NRF24L01；步骤(四)、位姿接收：上位机的单片无线收发器芯片NRF24L01发送端将智能体小车的位姿信息发送至各智能体小车的单片无线收发器芯片NRF24L01接收端，各智能体小车的单片无线收发器芯片NRF24L01接收端再传输至对应智能体小车的寄存器stm32内；步骤(五)、位姿矫正：各智能体小车的寄存器stm32根据得到的位姿信息，和预设的位姿信息进行比较，并根据控制协议进行矫正；步骤(六)、位姿判定：若经工作人员观测步骤(五)中矫正后的位姿未达到编队要求，转至步骤(二)进行循环，直至工作人员经观测矫正后的位姿达到编队要求。