[发明专利]一种三维图像的尺度不变深度图映射方法在审
| 申请号： | 201811608105.X | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109727282A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 严律;王杰高;王明松 | 申请（专利权）人： | 南京埃克里得视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维图像的尺度不变深度图映射方法，获取物体的三维点云图像，设定映射需要的参数，计算图像的行数R和列数C并生成灰度为0的图像，遍历点云中的点，计算对应位置的像素灰度值，得到指定的尺度不变的深度图。本发明方法是一种三维图像点云集合的尺度不变的深度图映射方法，在不同深度上都能得到相同尺度的物体深度图，能够利用现有的图像算法进行处理，并有通过深度图即可计算物体空间三维位置的特征。 | ||
| 搜索关键词： | 深度图 映射 尺度 三维图像 图像 三维点云 三维位置 图像算法 物体空间 像素灰度 遍历 点云 灰度 列数 行数 | ||
【主权项】：
1.一种三维图像的尺度不变深度图映射方法，其步骤如下：步骤1. 通过三维相机获取物体的三维点云图像；步骤2. 设定映射需要的参数：图像左上角坐标（x1, y1），图像左下角坐标（x2, y2）,像素宽度 W，Dmax为计算灰度时255对应的深度值，Dmin 为计算灰度时0对应的深度值；其中x1为图像左上角在点云坐标系中的X轴坐标，y1为图像左上角在点云坐标系中的Y轴坐标；x2为图像右下角在点云坐标系中的X轴坐标，y2为图像右下角在点云坐标系中的Y轴坐标；步骤3. 用图像灰度值表示图像深度值G：G = (Dz‑Dmin)/(Dmax‑Dmin)× 255其中Dz为当前点的Z坐标；步骤4. 根据步骤2的参数，计算图像的行数R和列数C：R=(x2‑x1)/WC=(x2‑x1)/W并生成灰度为0的图像M；步骤5. 遍历点云中的点(Dx, Dy, Dz)，计算对应位置(r1, c1)的像素灰度值：r1=(Dx‑x1)/Wc1=(Dy‑y1)/W其中Dx、Dy、Dz分别为点的X、Y、Z坐标，r1为对应像素位置的行位置，c1为对应像素位置的列位置；步骤6.循环使用步骤3的G值赋值到图像M的(r1, c1)处，直到遍历完图像上所有点，M即为得到的尺度不变深度图。
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