[发明专利]一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂方法，通过基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂系统进行喷涂，其包括流水工作台、机器人、机器人末端执行器、喷涂机械臂、控制器、计算机和深度工业相机，待喷涂的目标工件通过流水工作平台传送至喷涂区域，并通过深度工业相机采集目标工件的位姿信息，通过计算机中基于卷积神经网络的目标检测算法对采集图像中的目标工件进行检测，从而获取喷涂目标工件的位姿信息，再通过控制器结合机器人末端执行器运动控制算法对喷涂机械臂进行运动控制，操作其对目标工件进行喷涂作业。本发明的优点在于：本发明有效实现了船舶分段喷涂机器人的自动化与智能化。

主权项

1.一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂方法，其特征在于：所述喷涂方法通过基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂系统进行喷涂，所述基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂系统包括流水工作台、机器人、机器人末端执行器、喷涂机械臂、控制器、计算机和深度工业相机，所述待喷涂的目标工件通过流水工作平台传送至喷涂区域，并通过深度工业相机采集目标工件的位姿信息，通过计算机中基于卷积神经网络的目标检测算法对采集图像中的目标工件进行检测，从而获取喷涂目标工件的位姿信息，并依据喷涂轨迹优化算法对目标喷涂工件进行最优喷涂位置选取，再通过控制器结合机器人末端执行器运动控制算法对喷涂机械臂进行运动控制，操作其对目标工件进行喷涂作业。