[发明专利]基于切线修正的单舵轮后置驱动移动平台的路径引导方法

摘要

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于切线修正的单舵轮后置驱动移动平台的路径引导方法，包括如下步骤：S1、检测叉车当前的位姿偏差(d,γ)；S2、检测d·γ是否小于零，若检测结果为是，则执行步骤S3，若检测结果为否，则控制叉车沿半径为R0的圆弧运动，运动至第一目标点，再执行步骤S3，第一目标点为d·γ小于零的位置点；S3、保持舵轮的线速度不变，通过舵轮偏角计算模型来输出舵轮的偏角。通当满足d·γ小于零，且h≤h0，基于切线修正轨迹可以一次性调整到期望轨迹上，若上不满足上述条件，则先控制叉车沿设定半径的圆弧运动至满足上述条件，在基于切线修正轨迹进行一次性调整，避免了超调、震荡现象。

主权项

1.一种基于切线修正的单舵轮后置驱动移动平台的路径引导方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、检测叉车当前的位姿偏差(d,γ)，位姿偏差包括：激光叉车当前偏离期望轨迹的侧向距离，及激光叉车与期望轨迹的偏角；S2、检测d·γ是否小于零，若检测结果为是，则执行步骤S3，若检测结果为否，则控制叉车沿半径为R0的圆弧运动，运动至第一目标点，再执行步骤S3，所述第一目标点为d·γ小于零的位置点；S3、保持舵轮的线速度不变，通过舵轮偏角计算模型来输出舵轮的偏角。