[发明专利]基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法及系统有效
| 申请号： | 201811594009.4 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109470170B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 马昕;李政源;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法及系统，包括：首先分析并证明了在双目立体视觉系统外部参数误差存在时，投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响；然后，基于此误差分析结论，设计了一种新的立体视觉空间圆位姿测量方法。该方法通过轮廓点筛选算法对投影曲线上的点进行筛选，得到匹配误差较小的点进行重建，利用重建点在深度方向上对非线性优化得到的最优投影平面的投影，对空间圆进行拟合，得到空间圆的位置姿态。该方法有效地减小了三维点重建误差对空间圆拟合精度的影响，提高了圆形特征在受遮挡情况下的测量精度。大量的实验验证了算法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 立体视觉空间 投影平面 重建 高精度测量 投影曲线 算法 位姿 双目立体视觉系统 筛选 非线性优化 立体匹配 匹配误差 实验验证 外部参数 位置姿态 位姿测量 误差分析 圆形特征 轮廓点 有效地 圆拟合 减小 拟合 遮挡 投影 三维 测量 分析 | ||
【主权项】：
1.基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法，其特征在于，包括：/n对获取到的左、右视图中的圆形特征进行边缘检测和轮廓筛选，得到两视图中来自于同一空间圆映射的两椭圆轮廓C和C′；/n对提取到的图像中的椭圆轮廓进行筛选，根据筛选后的椭圆轮廓建立左右图像轮廓上点的对应匹配关系；/n对立体匹配得到的匹配点进行三维重建，得到空间圆上重建点的三维坐标；/n求取重建后边缘点的最优投影平面；/n利用重建后边缘点在最优投影平面上的投影拟合空间圆，得到拟合空间圆的位姿并输出；/n求取重建后边缘点的最优投影平面，具体为：/n选择一个初始平面Π
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811594009.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
