[发明专利]一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块有效
| 申请号： | 201811590623.3 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109551482B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;钟玉;赵波;谷世超;朱海飞 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 一体化 力矩 测控 机器人 关节 模块 | ||
【主权项】：
1.一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，其特征在于：包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机包括定子和转子，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接且传动轴两端通过轴承支撑在传动腔内，传动轴的一端与谐波减速器的波发生器连接；谐波减速器的钢轮与力矩传感器的一端连接，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量关节输出件或力矩传感器的角位移信息，第二编码器用于测量转子或传动轴的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。
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