[发明专利]自动驾驶车辆的轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 201811585050.5 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109407677A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 张放;王建强;李克强;许庆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆的轨迹跟踪方法，该方法包括：S1，确定参考轨迹及建立车辆单轨动力学模型、跟踪误差性能指标计算模型、轨迹跟踪控制模式；S2，在参考轨迹上选择与实时的车辆位置和航向角的偏差加权最小的最近参考点；S3，基于车辆单轨动力学模型，利用闭环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S4，基于车辆单轨动力学模型，利用开环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S5，计算S3和S4的车辆状态各自对应的跟踪误差性能指标，选择跟踪误差性能指标小对应的轨迹跟踪控制模式作为车辆的控制模式输出。本发明提出的轨迹跟踪方法基于组合导航或SLAM高精度定位，适用于多种轨迹、多种车型和全工况(极限和非极限工况)的轨迹跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹跟踪 动力学模型 车辆状态 跟踪误差 控制模式 参考轨迹 自动驾驶 时域 闭环控制策略 性能指标计算 高精度定位 车辆位置 极限工况 开环控制 组合导航 参考点 航向角 全工况 预测 加权 车型 输出 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，确定参考轨迹以及建立车辆单轨动力学模型、跟踪误差性能指标计算模型、轨迹跟踪控制模式，该轨迹跟踪控制模式包括闭环控制策略和开环控制策略；S2，在S1中的参考轨迹上选择与实时的车辆位置和航向角的偏差加权最小的最近参考点；S3，基于S1中的车辆单轨动力学模型，利用闭环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S4，基于S1所建立的车辆单轨动力学模型，利用开环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S5，根据S1中的跟踪误差性能指标计算模型，计算S3和S4的车辆状态各自对应的跟踪误差性能指标，并选择其中跟踪误差性能指标小对应的轨迹跟踪控制模式作为车辆的控制模式输出。
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