[发明专利]一种大长径比管道内壁焊瘤自动化打磨装置

摘要

本发明公开了一种大长径比管道内壁焊瘤自动化打磨装置，包括支撑模块以及设置于支撑模块上的行走模块、工作模块和控制模块。其中，行走模块用以将支撑模块移动至管道对焊的位置，工作模块用以对焊瘤进行打磨，控制模块用以对行走模块和工作模块的动作进行控制。本发明通过设置全向轮与万向轮，使打磨装置在沿左右方向行走时，仍能够侧向滑动，因而当管道沿轴向转动时，打磨装置的位置可保持在管道的底部，而不随着管道一起转动，实现对管道对焊位置整个圆周上的焊瘤清除。

主权项

1.一种大长径比管道内壁焊瘤自动化打磨装置，其特征在于，包括支撑模块、行走模块、工作模块和控制模块，所述支撑模块包括支撑架、全向轮支架、高度调节架、支撑板和弹簧，所述全向轮支架的上端固定于所述支撑架的下侧，所述支撑板设置于所述支撑架的上方，所述支撑板与所述支撑架通过所述高度调节架相连，所述弹簧设置于所述支撑板的上表面；所述行走模块包括万向轮、全向轮和全向轮电机，所述万向轮固定于所述弹簧的上端，所述全向轮转动连接于所述全向轮支架的下端，所述全向轮电机用以驱动所述全向轮转动；所述工作模块包括打磨机和打磨角度控制电机，所述打磨机的一端与所述支撑架转动连接，所述打磨角度控制电机用以控制所述打磨机的角度；所述控制模块包括摄像头和控制器，所述摄像头的输出端与所述控制器的输入端电连接，所述控制器的输出端与所述全向轮电机和所述打磨角度控制电机电连接。