[发明专利]机器人视觉图像的特征提取方法、装置、机器人及介质

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人视觉图像的特征提取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。所述方法包括：通过预设在机器人上的视觉传感器采集图像数据，并通过预设在所述机器人上的惯性传感器采集角速度数据；根据所述角速度数据计算所述图像数据中的各帧图像之间的相对位姿；提取所述图像数据中的第1帧图像的各个特征点；根据第k帧图像与第k+1帧图像之间的相对位姿计算所述第k帧图像的各个特征点在所述第k+1帧图像中的投影位置；在所述第k+1帧图像中的投影位置搜索各个特征点，并根据搜索到的特征点进行同步定位与建图。通过本发明，达到了剔除动态物体特征点的目的，大大提高了视觉SLAM的稳定性和定位精度。