[发明专利]一种多自由度多通道辅助操作柔性机械臂系统

摘要

本发明提供了一种多自由度多通道辅助操作柔性机械臂系统，柔性机械臂由多个具有两个平面弯转自由度的关节首尾串联而成，从而实现柔性机械臂的多自由度；单关节设置多个中空的第一通孔组，并且在柔性机械臂伸直状态下，各单关节对应位置第一通孔组同轴，从而形成柔性机械臂的多个操作通道；单关节设置至少四根驱动丝，将至少四根驱动丝分为两组，同一组驱动丝至少包括两根驱动丝，位于同一组驱动丝一端连接第一子驱动装置，另一组驱动丝一端连接第二子驱动装置，位于同一组驱动丝运动时进退量始终保持相等，使单关节由第一子驱动装置和第一子驱动装置分别驱动两组驱动丝的进退运动从而实现两个方向的弯曲运动，实现单关节上两个平面弯转自由度。

主权项

1.一种多自由度多通道辅助操作柔性机械臂系统，包括柔性机械臂、驱动装置及底板，其中所述底板用于固定所述柔性机械臂和所述驱动装置，其特征在于：所述柔性机械臂由多个具有两个平面弯转自由度的单关节首尾串联而成，从而实现所述柔性机械臂的多自由度；所述单关节设置多个中空的第一通孔组，并且在所述柔性机械臂伸直状态下，各所述单关节对应位置所述第一通孔组同轴，从而形成所述柔性机械臂的多个操作通道；相邻所述单关节均通过骨架丝相连，所述骨架丝用于支撑相邻所述单关节，使各所述单关节变形均匀；所述驱动装置包括多个子驱动装置组，所述子驱动装置组包括第一子驱动装置和第二子驱动装置；所述单关节设置至少四根驱动丝，将至少四根所述驱动丝分为两组，同一组所述驱动丝包括至少两根所述驱动丝，位于同一组所述驱动丝一端连接所述第一子驱动装置，另一组所述驱动丝一端连接所述第子二驱动装置，位于同一组所述驱动丝运动时进退量始终保持相等，使所述单关节由所述第一子驱动装置和所述第二子驱动装置分别驱动两组所述驱动丝的进退运动从而实现两个方向的弯曲运动，实现所述单关节上两个平面弯转自由度。