[发明专利]基于自适应AKF的单应答器斜距水声定位方法及系统有效
| 申请号： | 201811574862.X | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109765523B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 杜杰伟;周忠海;姜子可;李小峰;于慧彬 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18;G01S5/28 |
| 代理公司： | 青岛华慧泽专利代理事务所(普通合伙) 37247 | 代理人： | 李新欣 |
| 地址： | 266200 山东省青岛市鳌山卫街*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于水声通信导航领域，涉及一种基于自适应AKF的单应答器斜距水声定位方法及系统。该系统由应答器、声信号收发器、多普勒流速计、姿态传感器、深度传感器、自适应卡尔曼滤波控制器组成。基于自适应卡尔曼滤波(AKF)算法，整合水下航行器单一斜距信息、深度测量信息、速度信息、姿态信息，且考虑各个传感器的噪声、时间延迟、更新频率和多传感器信息融合，建立水下航行器的单一应答器单一斜距定位方法，计算出水下航行器的三维坐标，实现精确定位。本发明的方法可节省应答器布放与定位作业成本，能够克服受限于声信号在水下传播的速度与距离，斜距测量更新率较慢，与深度、姿态测量信息的更新不同步问题，从而提高定位效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 akf 应答器 斜距水声 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.基于自适应AKF的单应答器斜距水声定位方法，其特征在于，通过单一应答器、声信号收发器、多普勒流速计、姿态传感器、深度传感器获得水下航行器单一斜距信息、深度测量信息、速度信息、姿态信息，采用自适应卡尔曼滤波来融合测量信息；建立单一斜距定位模型，基于自适应卡尔曼滤波算法，通过迭代运算，根据传感器测量数据修正重新建立程序误差协方差矩阵Qk与观测误差协方差矩阵Rk；采用自适应卡尔曼滤波算法，在没有任何测量数据时，只进行定位预测，直到有任何观测值更新时立即进行定位修正。
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