[发明专利]利用姿态传感器校正管道爬行器运行的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201811569361.2 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109683623A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 娄保东 | 申请（专利权）人： | 南京管科智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市江北新区智*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种利用姿态传感器校正管道爬行器运行的控制系统及方法，该管道爬行器的运动控制系统包括设置在主体结构上微机电姿态传感器、两个伺服驱动器、两个伺服电机和嵌入式控制器；其中，两个伺服电机分别设置在对应的螺旋滚筒中，伺服电机带动螺旋滚筒转动，实现管道爬行器主体结构的运行。嵌入式控制器实时从微机电传感器读取姿态数据，结合上位控制信号电缆所设置的工作模式，通过双电机伺服驱动器同时控制双侧螺旋推进器伺服电机按照规则输出扭矩和转速，从而控制管道爬行器平稳移动，防止因左右推进器与管道表面的滑动摩擦力不同而发生侧翻。与现有手动操作技术相比，该技术有自动化程度高、响应迅速、精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 管道爬行器 伺服电机 姿态传感器 嵌入式控制器 伺服驱动器 控制系统 螺旋滚筒 主体结构 校正 读取 微机电传感器 运动控制系统 滑动摩擦力 螺旋推进器 工作模式 管道表面 控制管道 平稳移动 上位控制 输出扭矩 信号电缆 姿态数据 爬行器 双电机 微机电 推进器 侧翻 转动 自动化 响应 | ||
【主权项】：
1.一种利用姿态传感器校正管道爬行器运行的控制系统，其特征在于，管道爬行器包括上位机和主体结构，其中主体结构为双螺旋滚筒结构，该管道爬行器的运动控制系统包括设置在主体结构上微机电姿态传感器(1)、两个伺服驱动器(2)、两个伺服电机(3)和嵌入式控制器(4)；其中，两个伺服电机(3)分别设置在对应的螺旋滚筒中，伺服电机带动螺旋滚筒转动，实现管道爬行器主体结构的运行；微机电姿态传感器(1)和两个伺服驱动器(2)均与嵌入式控制器(4)电连接，每个伺服驱动器(2)与对应的一个伺服电机(3)电连接，对其进行控制；上位机通过信号电缆与嵌入式控制器(4)电连接，进行通信讯。
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