[发明专利]一种应用于水果采摘机器人的并行识别采摘系统及方法

摘要

本发明公开了一种应用于水果采摘机器人的并行识别采摘系统及方法，包括上位机和下位机；上位机包括图像匹配识别模块、图像分割模块、数据处理模块、路径规划决策模块、第一通信模块；上位机用于接收下位机上传的图像，并进行图像匹配识别、分割、采摘位置定位、路径规划决策，并将路径规划决策反馈给下位机；下位机包括视频图像采集模块、第二通信模块、控制模块，下位机用于采集图像，上传图像给上位机，并接收上位机反馈的信息，实现采摘机器人的行走控制、机械臂空间定位控制以及末端执行器的抓取控制；每个模块都有独立的计算部分，都能够独立完成相应的控制工作，而且也能够实现各模块的协同处理。本发明扩展性能良好，并行化的效果好。

主权项

1.一种应用于水果采摘机器人的并行识别采摘系统，其特征在于：包括上位机和下位机；所述上位机包括图像匹配识别模块、图像分割模块、数据处理模块、路径规划决策模块、第一通信模块；所述上位机用于接收下位机上传的图像，并进行图像匹配识别、分割、采摘位置定位、路径规划决策，并将路径规划决策反馈给所述下位机；其中每个模块都有独立的计算部分，都能够独立完成相应的控制工作，而且也能够实现各模块的协同处理；所述下位机包括视频图像采集模块、第二通信模块、控制模块，所述下位机用于采集图像，上传图像给所述上位机，并接收所述上位机反馈的信息，实现采摘机器人的行走控制、机械臂空间定位控制以及末端执行器的抓取控制；其中每个模块都有独立的计算部分，都能够独立完成相应的控制工作，而且也能够实现各模块的协同处理。