[发明专利]一种变刚度驱控一体化机器人回转关节模块在审
| 申请号： | 201811562427.5 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109551480A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;钟玉;赵波;谷世超;朱海飞 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种变刚度驱控一体化机器人回转关节模块，包括关节壳体、关节输出转盘、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、变刚度模块、第一编码器和第二编码器，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机包括定子和转子，定子固定在关节壳体内，传动轴与转子配合连接，传动轴的一端与谐波减速器的波发生器连接，谐波减速器的钢轮与变刚度模块一端连接，变刚度模块另一端通过力矩传感器与关节输出转盘固定连接；第一编码器用于测量关节输出转盘的角位移信息，第二编码器用于测量转子的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节模块的刚度控制和力矩输出控制。 | ||
| 搜索关键词： | 编码器 变刚度 力矩传感器 驱动控制器 输出转盘 传动轴 无框 回转关节模块 一体化机器人 角位移信息 谐波减速器 电机 转子 电连接 关节 减速器 力矩输出控制 波发生器 测量关节 测量转子 刚度控制 关节壳体 关节模块 配合连接 一端连接 关节壳 控制端 钢轮 体内 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度驱控一体化机器人回转关节模块，其特征在于：包括关节壳体、关节输出转盘、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、变刚度模块、第一编码器和第二编码器，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机包括定子和转子，无框电机的定子固定在关节壳体内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端与谐波减速器的波发生器连接，谐波减速器的钢轮与变刚度模块一端固定连接，变刚度模块另一端通过力矩传感器与关节输出转盘固定连接；第一编码器用于测量关节输出转盘或力矩传感器的角位移信息，第二编码器用于测量转子或传动轴的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。
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