[发明专利]一种利用激光雷达实现平面内坐标定位的方法

摘要

本申请公开了一种利用激光雷达实现平面内坐标定位的方法，包括以下步骤：在测量开始前，根据测量任务需求和待测目标特点，确定待测目标上待用标记位的数量、位置、布局，在地平面上每个标记位的投影点设置一个对应的全向激光靶标，并创建全向激光靶标坐标信息库；激光雷达在安装平面上对360度范围进行2D扫描，获得所有全向激光靶标信息；从所述全向激光靶标反射回来的信号中筛查激光反射信号，并进一步确定属于同一全向激光靶标的反射信号，并通过曲线拟合算法，得到该全向激光靶标的中心点和半径参数，进一步得到激光雷达相对于全向激光靶标的精确坐标和激光雷达的扫描方向。在测量实践中，利用该方法能够更高效地实现平面内坐标的快速高精度定位，提高操作效率，降低测量试验成本。

主权项

1.一种利用激光雷达实现平面内坐标定位的方法，包括以下步骤：S101、建立坐标信息库：在测量开始前，根据测量任务需求和待测目标特点，确定待测目标上待用标记位的数量、位置、布局，在地平面上每个标记位的投影点设置一个对应的全向激光靶标，并对所有全向激光靶标进行编号，将所有全向激光靶标间两两连线，创建全向激光靶标坐标信息库，信息库包含每条边的长度、端点编号和相邻两条边之间的夹角信息；S102、定位测量：所述激光雷达在安装平面上对360度范围进行2D扫描，获得平面内所有全向激光靶标信息；S103、外形匹配：从所述全向激光靶标反射回来的信号中筛查激光反射信号，并进一步确定属于同一全向激光靶标的反射信号；S104、靶标坐标定位：对来自同一全向激光靶标的所有反射信号，通过曲线拟合算法，得到该全向激光靶标的中心点和半径参数；S105、激光雷达坐标解算：从在S104中得到的全向激光靶标中心点中选择多个，个数大于等于3，并利用其中心点到激光雷达的精确距离，得到激光雷达相对于全向激光靶标的精确坐标和激光雷达的扫描方向。