[发明专利]可伸缩式柔性驱动救援机器人及其救援方法

摘要

本发明涉及一种可伸缩式柔性驱动救援机器人，包括法兰盘、上平台和工作臂，法兰盘固定设于上平台第一端面的中央位置，工作臂对称设于上平台的第二侧板和第三侧板的第一端面，工作臂包括法兰连接板、外套壳、内套壳、滑轨、滑块、驱动气囊和承载气囊，承载气囊设于内套壳内侧，且第一端与内套壳第二端固连，第二端与内套壳的内侧第一端面固连，驱动气囊设于外套壳内侧，且第一端与外套壳内侧的第一端面固连，第二端与承载气囊的第一端固连；以及在驱动气囊的驱动下可以实现工作臂的伸缩运动，完成救援任务。本发明整体构架由刚性材料制成，可以满足负载要求，采用驱动气囊的柔性驱动可以有效保证被救援对象的人身安全。

主权项

1.一种可伸缩式柔性驱动救援机器人，其特征在于，包括法兰盘、上平台和工作臂，所述上平台包括平台主板和与平台主板成一定角度弯折设置的第二侧板和第三侧板，且所述第二侧板和第三侧板对称设置，所述法兰盘包括第一凸缘、第二凸缘和法兰体；所述工作臂包括法兰连接板、外套壳、内套壳、滑轨、滑块、与空气压缩机相连接的驱动气囊和承载气囊，所述法兰连接板固定连接于所述上平台的第二侧板和第三侧板的第一端面，所述外套壳有多个，固定连接于所述法兰连接板的第一端面，所述外套壳内侧的第一端面和第二端面对称设有两条滑轨，且所述滑轨与外套壳内壁固定连接，两条所述滑轨的第一侧均设有一滑块且与所述滑轨之间组成滑动配合，所述内套壳设于两个所述滑块之间，且与所述滑块固定连接；以及所述承载气囊设置于内套壳的内侧，且所述承载气囊的第一端与内套壳的第二端固定连接，第二端与内套壳的内侧第一端面固定连接，所述驱动气囊设置于外套壳的内侧，且所述驱动气囊的第一端与外套壳内侧的第一端面固定连接，第二端与所述承载气囊的第一端固定连接。