[发明专利]一种无人机躲避障碍物的方法、装置、设备和存储介质

摘要

本发明公开了一种无人机躲避障碍物的方法、装置、设备和存储介质，方法包括：基于采集的障碍物的图像和单目Visual SLAM框架，重建出三维地图，获取无人机的位置和无人机与障碍物的轴线距离。根据无人机的飞行方向对无人机进行投影，判断无人机在飞行方向上的投影是否与障碍物所在的平面相交。当无人机的投影与障碍物相交时，获取位于障碍物上与无人机的投影中心最短距离的边缘点。以边缘点为圆心，形成预设的安全半径的碰撞圆。根据无人机和障碍物相对位置以及无人机的行驶速度，计算出无人机偏转角度。根据碰撞圆、偏转角度、轴线距离和边缘点进行路线规划，使得无人机能够经由碰撞圆的边界绕过障碍物。能够实现障碍物的检测和无人机避障路径的规划。

主权项

1.一种无人机躲避障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：基于无人机摄像头采集的障碍物的图像以及单目Visual SLAM框架，重建出三维地图，以获取所述无人机的位置以及所述无人机与障碍物的轴线距离；根据无人机的飞行方向对所述无人机进行投影，以判断所述无人机在飞行方向上的投影是否与障碍物所在的平面相交；当判断无人机的投影与所述障碍物相交时，获取位于障碍物上的与所述无人机的投影中心具有最短距离的边缘点；以所述边缘点为圆心，形成具有预设的安全半径的碰撞圆；根据所述无人机的位置以及所述障碍物的位置得出无人机和障碍物之间的相对位置；获取无人机的行驶速度，并根据相对位置以及无人机的行驶速度，计算出所述无人机偏转角度；根据所述碰撞圆、所述无人机偏转角度、所述轴线距离以及所述边缘点进行路线规划，以使得无人机能够经由所述碰撞圆的边界绕过所述障碍物。