[发明专利]一种基于空间四叉树的3D点云路径规划方法有效
| 申请号： | 201811532646.9 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109840937B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 巫健豪;杨周旺;王康;王士玮 | 申请（专利权）人： | 广东三维家信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 崔振 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河区天河软件园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于空间四叉树的3D点云路径规划方法，包括以下步骤：建立限制误差的空间曲面；对曲面求解模型轮廓边界及距离等势场；回归点云，求解距离等势场等值线上每一点处的扫略矩形扫朝向，令其为对应点的曲面法向，得到均匀的点云的空间路径覆盖。本发明采用该路径规划方法，极大地加速了空间曲面距离等势场的求解，并通过从空间曲线路径到空间具体扫描的实施，提高了曲面抗噪声干扰能力和数据点重建的速度，进而大大地提高了实际制造中材料喷涂均匀性以及重合率控制的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 四叉树 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于空间四叉树的3D点云路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立限制误差的空间曲面；S2、对曲面求解模型轮廓边界及距离等势场；S3、回归点云，求解距离等势场等值线上每一点处的扫略矩形扫朝向，令其为对应点的曲面法向，得到均匀的点云的空间路径覆盖。
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