[发明专利]一种谷物收割机无人驾驶作业系统与作业方法

摘要

本发明提出了一种谷物收割机无人驾驶作业系统与作业方法，涉及农业装备及导航领域。对于折返作业路径方案分别在收割机本体的两侧对称安装三维深度传感器，对于绕圈作业路径方案则仅在收割机本体的一侧安装三维深度传感器。三维深度传感器同时获得某一长度的割茬面和割茬近景区的信息，自动沿割茬面前进进行谷物的收获作业。通过在割茬近景区内计算得到穗头区的高度和谷物高度变化值，实现喂入量与倒伏的判断，自动调整谷物收割机的前进速度和割台高度，实现喂入量与倒伏自适应的无人驾驶收获作业。本发明系统构成简单、稳定性和实时性好，并对不同田块、谷物等具有良好的适应性。

主权项

1.一种谷物收割机无人驾驶作业系统，其特征在于：三维深度传感器(3)安装于收割机本体(1)上，收获作业时三维深度传感器(3)与割茬面(4_L)的竖直距离D₀与三维深度传感器(3)最小有效深度探测值D₁一致，使三维深度传感器(3)的竖直取景面与收割机车身纵向中心线成夹角α，且α为三维深度传感器(3)水平视角的1/2；三维深度传感器(3)距地面(13)的高度H₁的取值范围是[H]≤H₁≤1.2[H]，其中[H]为谷物收割机适用谷物(5)的最大株高[H]；三维深度传感器(3)的水平取景面沿地面(13)向下倾斜β角度，且β＝90°‑θ₀/2，其中θ₀为三维深度传感器(3)竖直视场的角度范围；所述三维深度传感器(3)上方安装有遮光板(10)，遮光板(10)与三维深度传感器(3)水平取景面平行，遮光板(10)的前伸长度L＝B·tan(θ₀/2)，其中B为三维深度传感器(3)镜头中心到遮光板(10)的垂直距离。