[发明专利]一种智能的无人机返航控制系统有效
| 申请号： | 201811528106.3 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109407704B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 南京溧航仿生产业研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 11530 北京华识知识产权代理有限公司 | 代理人： | 乔浩刚 |
| 地址： | 210000 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种智能的无人机返航控制系统，包括信息采集模块、指令接收模块、返航规划模块和返航控制模块，所述信息采集模块用于在无人机起飞后，实时获取无人机的起飞点坐标和途经位置点的坐标，所述指令接收模块用于接收来自地面站的返回指令，当接收到返回指令时，由返航规划模块采用改进的蚁群算法规划由当前位置坐标到所述起飞点坐标的最优返航路线，所述返航控制模块用于控制无人机沿着规划好的最优返航路线返航。本发明有益效果为：通过实时采集无人机途径位置点的坐标信息，采用改进的蚁群算法规划最优返航路线，控制无人机沿着最优返航路线返航，无需人为进行远程控制，实现了无人机返航的智能化，大大提高了无人机的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 返航路线 信息采集模块 指令接收模块 返回指令 规划模块 控制模块 控制系统 蚁群算法 点坐标 位置点 起飞 工作效率 实时采集 实时获取 位置坐标 远程控制 坐标信息 规划 智能 地面站 智能化 改进 | ||
【主权项】：
1.一种智能的无人机返航控制系统，其特征是，包括信息采集模块、指令接收模块、返航规划模块和返航控制模块，所述信息采集模块用于在无人机起飞后，实时获取无人机的起飞点坐标和途经位置点的坐标，所述指令接收模块用于接收来自地面站的返回指令，当接收到返回指令时，由返航规划模块采用蚁群算法根据采集得到的无人机的当前位置坐标、途经位置点的坐标和起飞点的坐标，规划由当前位置到所述起飞点的最优返航路线，所述返航控制模块用于控制无人机沿着规划好的最优返航路线返航，所述返航规划模块采用蚁群算法规划由当前位置坐标到起飞点坐标的最优返航路线，设无人机途径位置点数为n，蚂蚁数为m，无人机的当前位置为s，起飞点为q，当蚁群完成对所有途径位置点的遍历后，只有当搜索到的返航路径(s,q)的路径长度d
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