[发明专利]无人机飞行路径规划方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201811526924.X | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109634304B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 冷聪;陆鑫 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 孟德栋 |
| 地址： | 211135 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种无人机飞行路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取无人机的当前节点的当前位姿信息和对应的目标节点的位置信息，获取当前三维环境地图，根据当前三维环境地图、当前位姿信息和目标节点的位置信息确定候选规划路径，判断候选规划路径是否满足安全飞行条件，当满足时，根据候选规划路径生成对应的飞行指令，执行飞行指令，以使无人机根据飞行指令飞向目标节点。通过无人机上的拍摄设备拍摄的图像实时生成三维环境地图，根据实时生成的三维环境地图确定无人机周围的环境信息，根据环境信息和无人机定位信息实时规划飞行路径，并根据安全飞行条件保证无人的安全飞行，从而实现无人机在未知环境中的安全飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 飞行 路径 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行路径规划方法，所述方法包括：获取所述无人机的当前节点的当前位姿信息和对应的目标节点的位置信息；获取当前三维环境地图，所述当前环境三维环境地图为根据所述无人机的拍摄设备的当前图像进行图像重建得到的；根据所述当前三维环境地图、所述当前位姿信息和所述目标节点的位置信息确定候选规划路径；判断所述候选规划路径是否满足安全飞行条件，当所述规划路径满足所述安全飞行条件时，根据所述候选规划路径生成对应的飞行指令，执行所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令飞向所述目标节点。
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