[发明专利]一种云端远程服务智能机器人控制系统实现方法

摘要

本发明公开了一种云端远程服务智能机器人控制系统实现方法，包括以下步骤：远程服务终端部分，所述远程服务终端部分包括离线在线仿真模块、虚拟示教模块、远程上载模块、处理器、终端通讯接口、远程通讯接口和故障检测模块，所述终端通讯接口基于有线或无线的模式建立远程服务终端部分与机器人运动控制部分之间的通讯交互，从远程服务终端部分获取机器人控制指令传递给机器人运动控制部分。本发明整个装置巧妙的采用了将先进的运动控制技术与远程通讯结合起来应用到自动控制中，实现实时性好、易用性好的控制系统，将机器人运动控制、远程通讯结合在一起，解决的是现有机器人控制系统实时性不好，技术服务不方便及服务代价高的问题。

主权项

1.一种云端远程服务智能机器人控制系统实现方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：远程服务终端部分（3），所述远程服务终端部分（3）包括离线在线仿真模块（7）、虚拟示教模块（4）、远程上载模块（5）、处理器、终端通讯接口（10）、远程通讯接口（14）和故障检测模块（6），所述终端通讯接口（10）基于有线或无线的模式建立远程服务终端部分（3）与机器人运动控制部分（2）之间的通讯交互，从远程服务终端部分（3）获取机器人控制指令传递给机器人运动控制部分（2），从机器人运动控制部分（2）获取当前机器人本体（1）的各关节参数、状态参数及故障码传递给远程服务终端部分（3）用于显示及操控；S2：控制系统上位与控制系统下位采用TCP/IP通讯，作为上位Client端通过API接口调用函数，控制系统下位机Q87嵌入式主板安装QNX（15）实时操作系统及补丁，实时核运行在实时操作系统上和上位通讯的server运行在QNX（15）系统上，Runtime实时核（12）与QNX（15）之间通过组件的形式进行数据交互，其中实时核里面的Codesys组件（13）作Client端，上位机不带操作系统，通讯上以后去读取用户编程文件，用户程序采用Lua解析，用户通过人机交互界面发送操作指令，利用工作线程将所述操作指令转化为解释器可识别的指令并通过网络传递给指令解释器，所述的故障检测模块（6）获取当前机器人本体（1）各关节的位置、速度、加速度、扭矩参数进行解算，并通过离线在线仿真模块（7）进行二维或三维的虚拟显示展现；从虚拟示教模块（4）获取用户操作命令，传递给远程操控模块编译成机器人控制指令，再通过远程通讯接口（14）发送给机器人运动控制器部分，将远程上载模块（5）所汇总得到的指令程序通过远程通讯接口（14）发送给机器人运动控制器部分；S3：机器人运动控制部分（2），所述机器人运动控制部分（2）包括Q87嵌入式主板、QNX（15），Runtime实时核（12）、Codesys组件（13）、远程通讯接口（14）、示教器接口（11）、远程下载接口（TCP/IP）、Runtime实时核（12）和机器人运动控制子模块。