[发明专利]一种仿人机器人行走装置

摘要

本发明提出了一种仿人机器人行走装置，属于机器人技术领域，特别是涉及一种仿人机器人行走装置。解决了现有仿人机器人关节所具有的自由度少，拟人化成度低，整体动作不协调的问题。它包括执行机构和驱动机构，执行机构包括腹部、髋部、大腿、膝关节机构、小腿、踝部、足部、踝关节机构和髋关节机构，驱动机构包括主动带轮、空心杯电机、从动带轮和谐波减速器。它主要用于仿人机器人的行走。

主权项

1.一种仿人机器人行走装置，其特征在于：它包括执行机构和驱动机构，所述驱动机构驱动执行机构运动，所述执行机构包括腹部(1)、髋部(2)、大腿(3)、膝关节机构(4)、小腿(5)、踝部(6)、足部(7)、踝关节机构(8)和髋关节机构(13)，所述腹部(1)通过髋关节机构(13)与髋部(2)相连，所述髋部(2)与大腿(3)相连，所述大腿(3)通过膝关节机构(4)与小腿(5)相连，所述小腿(5)通过踝关节机构(8)与踝部(6)相连，所述踝部(6)与足部(7)相连，所述驱动机构包括主动带轮(9)、空心杯电机(10)、从动带轮(11)和谐波减速器(12)，所述空心杯电机(10)与主动带轮(9)传动连接，所述主动带轮(9)与从动带轮(11)通过同步带传动连接，所述从动带轮(11)与谐波减速器(12)传动连接。