[发明专利]一种高精度轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201811515571.3 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109613918A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 耿涛;张国军;赵金;刘恒志;王旭东;张红梅 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 梁年顺 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高精度轨迹跟踪控制方法，该方法是将船舶的位置和舵角分别反馈给视线瞄准导航算法和GPC控制器，视觉计算出期望航向角，GPC控制器跟踪该航向角，得到指令舵角；视觉导航算法可根据设定模仿人的视觉特征，根据距离的远近来跟踪期望的点，再根据自身的位置，可得出期望航向角；本发明利用GPC的多步预测、滚动优化、反馈校正的优势，设计一个GPC控制器，对由视觉输出的航向角进行跟踪，计算出船舶的指令舵角，实现对船舶轨迹的高精度跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 舵角 跟踪 期望航向角 轨迹跟踪 航向角 船舶 指令 视觉导航算法 导航算法 多步预测 反馈校正 滚动优化 视觉计算 视觉输出 视觉特征 模仿 视线 反馈 瞄准 期望 | ||
【主权项】：
1.一种高精度轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤，a1、确定船舶的位置信息及舵角信息；a2、将位置信息及舵角信息赋值于视线瞄准导航算法，通过视线瞄准导航算法得出期望航向角；a3、包括一GPC控制器，通过确定的船舶位置信息及舵角信息以及期望航向角传输至GPC控制器；a4、GPC控制器持续跟踪期望航向角得出指令舵角，实现高精度轨迹跟踪控制。
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