[发明专利]锅炉管道清扫检测攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人，包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置；机械臂包括臂主体和臂主体两端的摆动机构，臂主体可伸展收拢，摆动机构能驱动机械臂摆动；清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件，清扫组件布置于清扫架内，驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力；检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件，检测轨道连接于检测架上，检测元件装配于检测轨道上；自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机，主夹具铰接于主板侧部，旋转电机固接于主板外，副夹具与旋转电机的输出轴相连，主夹具与副夹具围成卡口；自锁装置有一对，分设于摆动机构外，检测装置设于下端摆动机构下，清扫装置装配于上端摆动机构上。

主权项

1.一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人，其特征在于：它包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置；机械臂包括臂主体和设置于臂主体上、下两端的一对摆动机构，臂主体可伸展、收拢，摆动机构能够驱动机械臂在水平方向运动；清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件，清扫组件布置于清扫架内，驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力；检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件，检测轨道连接于检测架上，检测元件通过轨道小车装配于检测轨道上；自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机，主夹具铰接于主板侧部，旋转电机固接于主板一端面外，副夹具与旋转电机的输出轴相连，主夹具与副夹具围成管道卡口；自锁装置有一对，分别通过主板连接于机械臂上、下两端的摆动机构外，检测装置通过检测架固接于机械臂下端的摆动机构下，清扫装置通过清扫架装配于机械臂上端的摆动机构上。