[发明专利]一种基于激光雷达的室内无人机定位系统及方法在审
| 申请号： | 201811511818.4 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109709801A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 马鸣;丁久辉 | 申请（专利权）人： | 智灵飞(北京)科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G01S17/02;G01S17/06;G01C21/16 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 包晓静 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于雷达系统与非雷达系统技术领域，公开了一种基于激光雷达的室内无人机定位系统及方法，利用INS消除激光雷达在采集点云过程中的快速运动畸变；完成激光雷达采集到的相邻点云之间的位姿估计、检测无人机是否经过已经走过的地方、对之前的各种估计进行全局优化；通过传感器数据获得精确的无人机位姿和环境的位置信息，根据控制需求完成无人机控制命令的生成。本发明的激光雷达作为一种测距传感器，具有分辨率高、抗干扰能力强等优点，能够适用于多种复杂场景，完成姿态测量、运动估计以及形状构造等任务。本发明可以通过传感器数据获得精确的无人机位姿和环境的位置信息，根据控制需求完成无人机控制命令的生成。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 传感器数据 无人机控制 定位系统 雷达系统 位姿 室内 测距传感器 抗干扰能力 复杂场景 快速运动 全局优化 位姿估计 形状构造 运动估计 姿态测量 采集点 相邻点 分辨率 畸变 与非 采集 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的室内无人机定位方法，其特征在于，所述基于激光雷达的室内无人机定位方法利用INS消除激光雷达在采集点云过程中的快速运动畸变；完成激光雷达采集到的相邻点云之间的位姿估计、检测无人机是否经过已经走过的地方、对之前的各种估计进行全局优化；通过传感器数据获得精确的无人机位姿和环境的位置信息，根据控制需求完成无人机控制命令的生成。
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