[发明专利]具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联系统

摘要

本发明公开了一种具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联系统，包括定平台和动平台，定平台通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台相连。本发明具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联系统，三条支链中分别与定平台和动平台连接的转动副构成万向铰，能够灵活运动，能够通过控制移动副和转动副能够使得该并联系统实现三移动(3T)、两移动一转动(2T1R转动轴线与移动平面垂直)、一转动两移动(1R2T移动平面与转动轴线平行)的运动模式，从而使得本发明的并联系统使用于运动仿真、机器装配、分拣抓取、并联机床等领域后，能够快速进行运动模式的变换，满足其复杂情况下的工作需求。

主权项

1.具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联系统，其特征在于，包括定平台(1)和动平台(2)，所述定平台(1)通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台(2)相连；所述动平台(2)呈T字形，所述第一支链与动平台(2)一个端口连接，所述第二支链与动平台的第二个端口连接，所述第三支链与动平台(2)的第三个端口连接；所述第一支链包括一定平台连接的转动副R₁₁(3),所述转动副R₁₁(3)上连接有转动副R₁₂(4)，所述转动副R₁₁(3)与转动副R₁₂(4)形成万向铰；所述转动副R₁₂(4)上连接有第一连杆(5)，所述第一连杆(5)内套接有第二连杆(6)，所述第二连杆(6)上连接有驱动电机，第二连杆(6)能够沿着第一连杆(5)移动，所述第二连杆(6)上连接有转动副R₁₄(7)，所述转动副R₁₄(7)上连接有转动副R₁₅(8)，所述转动副R₁₄(7)和转动副R₁₅(8)形成万向铰，所述转动副R₁₅(8)与动平台(2)连接。