[发明专利]一种工业机器人关节空间同步运动的规划方法有效
| 申请号： | 201811499743.2 | 申请日： | 2018-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN109773778B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 冯艳丽;黎原;兰玉乾;张颖;马少阳;田子阳 | 申请（专利权）人： | 西安航天精密机电研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 唐沛 |
| 地址： | 710100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人关节空间同步运动的规划方法。该方法不仅关节姿态是平滑过渡的，其速度、加速度也是平滑过渡的，没有阶跃和突变，抗抖动性能好。实现该方法包括以下步骤：【1】启动运动控制器；【2】获取期望的机器人运动的起始点和末端点；【3】计算规划所需的最大时长MaxT；【4】计算各关节运动规划所需的5个系数；【5】判断运行模式，若为正常模式，则执行步骤【6】，若为减速停止模式，则执行步骤【7】；【6】正常运行模式下的规划；【7】减速停止模式下的规划；【8】结束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 关节 空间 同步 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人关节空间同步运动的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：【1】启动运动控制器；【2】获取期望的机器人运动的起始点和末端点；【3】计算规划所需的最大时长MaxT；【4】计算各关节运动规划所需的5个系数；【5】判断运行模式，若为正常模式，则执行步骤【6】，若为减速停止模式，则执行步骤【7】；【6】正常运行模式下的规划；【7】减速停止模式下的规划；【8】结束。
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