[发明专利]一种电磁吸盘弹射牵引越障爬壁机器人装置

摘要

本发明涉及一种用于钢制容器表面缺陷检测的电磁吸盘弹射牵引越障爬壁机器人装置。它能实现直角铁壁的攀爬及无接触独立铁壁间的攀爬。其技术方案：主体由爬壁机器人装置机身、八个弹射装置、电磁吸盘、电机和绞盘组成，所述机身的底盘两面各对称的放置四个弹射装置，所述弹射装置由以下几部分组成：弹射管通过机械臂固定在圆形旋转底盘上；底座下方放置绞盘连接电机；电磁吸盘接电线缆并作为弹射物装入弹射管内，电线缆从弹射筒的尾部和底盘上的孔洞穿出绕连在绞盘上。本发明提升了探测区域的越障灵活性和多样性，提高了壁面工作效率，该爬壁机器人装置采用电磁履带结构，增加与壁面的接触面积，增加了爬壁机器人装置运动的灵活性和稳定性。

主权项

1.一种电磁吸盘弹射牵引越障爬壁机器人装置，是由爬壁机器人装置的框架、弹射抓取系统、履带轮运动系统三大部分组成，其特征在于：所述弹射抓取系统由电磁吸盘、八个弹射器、电机和绞盘组成；所述爬壁机器人装置的框架，其矩形底盘的正反两面靠近四个角的位置对称的各放置四个弹射器A、B、C、D(27、28、29、30)和四个弹射器A1、B1、C1、D1(35、36、37、38)；所述弹射器的弹射管(1)为电磁弹射管，弹射管(1)的内径从底部向开口处逐渐增大，弹射管口(7)内径处安装有红外线传感器(8)，电磁管底部嵌入电磁线圈(9)，穿过电磁线圈(9)中心有一个贯穿电磁管底部的圆形孔洞a(33)，电磁线圈(9)上方的电磁管内径中安装有弹簧(11)，弹簧(11)上部连接弹射杆(10)，弹射杆(10)中心开有贯穿整个弹射杆的孔洞b(34)，在弹射杆(10)前方的弹射管内壁里嵌入有压力传感器(12)，弹射管(1)内部的弹射杆(10)上方放置弹射网(39)，弹射管(1)的弹射管口(7)的外表面处安装有摄像头(6)，弹射管(1)用旋转轴与机械臂(2)连接；所述机械臂(2)固定在圆形旋转底盘(3)上方，机械臂驱动电机(5)通过螺丝安装在机械臂(2)外侧；所述圆形旋转底盘(3)置于方形壳体底座(4)上方，圆形旋转底盘(3)下方连接圆形旋转底盘驱动电机(16)，圆形旋转底盘驱动电机(16)固定在下方支撑柱(42)上，下方支撑柱(42)固定在矩形底盘上；所述方形壳体底座(4)固定在矩形底盘上，其内安装有绞盘(17)和绞盘驱动电机(18)，绞盘驱动电机(18)通过底座固定在爬壁机器人装置的矩形底盘上，当机械臂驱动电机(5)带动弹射管(1)旋转至垂直于爬壁机器人装置的矩形底盘时，其高度略低于履带轮的高度；所述履带轮运动系统，其特征在于：该系统是由驱动电机、履带、电磁铁、履带轮组成，两条履带(21)分别在驱动机构的连接下设置在所述框架的两侧，所述电磁铁(20)分布于两条履带(21)上，电磁铁两级连接在电源上；所述框架连接有履带轮A、B、C、D(23、24、25、26)，其中履带轮B(24)和履带轮C(25)连接在框架两侧的前部，另外两个履带轮D(26)和履带轮A(23)连接在框架两侧的后部；所述绞盘驱动电机(18)、机械臂驱动电机(5)均为无刷电机。