[发明专利]一种基于直驱电机驱动的球机在审
| 申请号： | 201811497668.6 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109618079A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 郑志斌;俞翔;黄洪加;黄仝宇;汪刚;宋一兵;侯玉清;刘双广 | 申请（专利权）人： | 高新兴科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/225 | 分类号： | H04N5/225;H04N5/232;F16M11/12;F16M11/18 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 何志军 |
| 地址： | 510530 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于直驱电机驱动的球机，其云台包括Z轴、Y轴及X轴，控制各轴均使用直驱电机，所述Z轴、Y轴及X轴方向联动；还包括姿态传感器感应所述摄像头的动态，姿态传感器获取所述摄像头的姿态角度和角速度，根据姿态角度和角速度并基于PID控制算法计算出所述直驱电机输出控制量。直接使用直驱电机替换步进电机，作为动力的输出，直接连接负载，驱动负载。球机云台上加入姿态传感器，用于检测设备振动的频率、振幅和方向等，再通过算法反馈给直驱电机进行补偿，从而可以到达消除外部环境的带来的振动影响，使摄像头可以拍到很稳定的画面。 | ||
| 搜索关键词： | 直驱电机 姿态传感器 摄像头 球机 输出控制量 步进电机 检测设备 驱动负载 外部环境 振动影响 驱动 联动 云台 算法 替换 反馈 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于直驱电机驱动的球机，包括云台，所述云台包括Z轴、Y轴及X轴，其特征在于，包括：控制所述Z轴的第一直驱电机，控制所述Y轴的第二直驱电机，控制所述X轴的第三直驱电机；所述第一、第二和第三直驱电机包括定子和转子；所述定子固定不动，所述转子带动负载转动；所述Z轴、Y轴及X轴方向联动；所述云台的摄像头安装于所述X轴的负载内；姿态传感器感应所述摄像头的动态，所述姿态传感器和所述摄像头刚性连接；所述姿态传感器获取所述摄像头的姿态角度和角速度；根据所述姿态角度和所述角速度并基于PTD控制算法计算出所述直驱电机输出控制量。
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