[发明专利]一种多机器人服务圆形区域搜索算法

摘要

本发明提供了一种SOA云平台的多机器人服务圆形区域搜索算法，是将各种特定功能自主移动机器人看成一种服务，以服务申请者为服务搜索圆心，服务的类型和经纬度为服务搜索指标，最短距离和评分参数为最优服务筛选指标，采用逐渐扩大搜索范围的方式获取最优服务的一种服务搜索算法。

主权项

1.一种多机器人服务圆形区域搜索算法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、服务申请者发出服务申请后获取所述服务申请者的位置，并且以服务申请者为中心，确定搜索区域，过滤掉不在所述搜索区域内的服务类型；步骤二、如果在所述搜索区域内有所需服务，并且如果所述所需服务被占用，则跳过被占用服务搜索直至所述所需服务结束进入到搜索范围，如果所述所需服务未被占用，选择距离最近且评分参数最优的服务同时停止该服务的搜索；如果在所述搜索区域内没有所述所需服务，则扩大所述搜索区域的搜索半径；步骤三、如果在所述搜索区域内搜索到全部服务，并且如果服务提供者的服务调度时间小于所述服务申请者的最大容忍时间，则所述服务提供者为所述服务申请者提供服务；如果服务提供者的服务调度时间不小于所述服务申请者的最大容忍时间，则所述服务提供者作为第二服务申请者重新提出服务申请，并且重复上述步骤搜索到服务调度时间小于所述服务申请者的最大容忍时间，确定为所需要的服务提供者。