[发明专利]行星着陆图像与测距融合的相对导航方法

摘要

本发明公开的行星着陆图像与测距融合的相对导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立敏感器的测量模型；根据测量模型中光学相机与测距仪的观测量求解特征点的位置矢量；以求解的特征点位置矢量为导航系统观测量，构建相对导航系统，将相对导航系统中的状态方程与观测方程输入到导航滤波器中，获得行星着陆器相对目标着陆点的位置、速度及姿态信息，进而实现行星着陆相对光学导航。本发明既能够避免光学导航对行星地形数据库的依赖，又能够获得行星着陆器相对目标着陆点的状态信息，进而实现行星着陆相对光学导航。本发明能够为行星精确软着陆任务导航方案设计提供技术支持和参考，并解决相关工程问题。

主权项

1.行星着陆图像与测距融合的相对导航方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1：建立敏感器的测量模型；步骤2：根据步骤1中光学相机与测距仪的观测量求解特征点的位置矢量；步骤3：以步骤2中求解的特征点位置矢量为导航系统观测量，构建相对导航系统，将相对导航系统中的状态方程与观测方程输入到导航滤波器中，获得行星着陆器相对目标着陆点准确的位置、速度及姿态信息，进而实现行星着陆相对光学导航。