[发明专利]一种轮式移动机器人的地面应力分布测量系统及方法有效
| 申请号： | 201811480096.0 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109583106B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 冯李航;潘志强;陈伟;朱文俊;赵勇焜 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 宿迁市永泰睿博知识产权代理事务所(普通合伙) 32264 | 代理人： | 丁雪 |
| 地址： | 220000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种轮式移动机器人的地面应力分布测量系统及方法，主要包含一个三维力传感器、一组连接法兰、一个接触部件及配套夹具构成的内嵌式地面应力测量系统，采用如下方式：首先，利用地面应力测量系统测量车轮圆周方向上的一维正应力分布；叠加10个在车轮宽度方向的一维正应力分布，获得二维的正应力分布；建立基于高阶多项式回归的正应力分布模型，画出完整的二维应力分布情况。本发明提供的应力分布测量系统及方法，设备简单、方法有效，能准确获取客观、合理的车轮‑地面应力分布规律，为分析移动机器人的轮‑地相互作用、轮式机构的运动学特征、动力性和地面通过能力等提供了一种重要手段。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 地面 应力 分布 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种轮式移动机器人的地面应力分布测量系统，轮式移动机器人的车轮结构包括轮圈和轮辋，其特征在于，所述测量系统包含三维力传感器、连接法兰、接触部件及配套夹具；所述述三维力传感器连接于一对上、下连接法兰，所述上连接法兰连接于轮辋上，所述下连接法兰连接于接触部件及其配套夹具，接触部件与轮圈紧密接触。
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