[发明专利]微惯性测量单元标定方法、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201811472716.6 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109459061B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 郭磊 | 申请（专利权）人： | 广州辰创科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 石家庄德皓专利代理事务所(普通合伙) 13129 | 代理人： | 齐军彩;杨瑞龙 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种微惯性测量单元标定方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括如下步骤：将微惯性测量单元固定安装在三轴转台，进行多次动态和静态采样；构建MIMU标定理论误差模型和简化误差模型；利用非线性最小二乘法计算MIMU标度因数、安装误差、零偏误差；将所述标度因数、所述安装误差及所述零偏误差代入所述理论误差模型并利用零位修正算法对MIMU零偏及g灵敏度误差进行修正。通过将MIMU标度因数、安装误差、零偏做整体拟合，并在误差计算过程中采用非线性最小二乘算法，并结合零位修正，来计算微机械陀螺仪g灵敏度，提高了MIMU测量结果的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 标定 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种对微惯性测量单元的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：对安装在三轴转台上的MIMU进行多次动态采样和静态采样；构建MIMU标定理论误差模型和简化误差模型；利用多次动态采样和静态采样的采样数据，结合简化误差模型，以非线性最小二乘法计算MIMU标度因数、安装误差、零偏误差；将所述标度因数、所述安装误差及所述零偏误差代入所述理论误差模型并利用零位修正算法对MIMU零偏及g灵敏度误差进行修正。
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