[发明专利]一种多个轮式机器人行走的室内视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种多个轮式机器人行走的室内视觉定位方法，包括在室内周边设置与监控服务器连接的可见光摄像头，可见光摄像头视角覆盖机器人行走全部区域，监控服务器通过可见光摄像头获取机器人的行走轨迹，向机器人发送导航坐标，调整可见光的摄像头的焦距、视角参数并在后续的操作中维持不变，所述方法包括区域坐标标定、对多个机器人握手并分割多个机器人跟踪视频和对机器人行走跟踪；本发明的“GMM+KCF”视频跟踪算法，在继承传统KCF算法运行高效特点的同时，利用GMM算法进行在线模板更新，有效地克服了传统KCF算法无法适应的WMR成像大小随距离变化而变化所导致的跟踪丢失问题，在兼顾快速性的同时保证了视频跟踪的准确度。

主权项

1.一种多个轮式机器人行走的室内视觉定位方法，包括在室内周边设置与监控服务器连接的可见光摄像头，可见光摄像头视角覆盖机器人行走全部区域，监控服务器通过可见光摄像头获取机器人的行走轨迹，向机器人发送导航坐标，调整可见光的摄像头的焦距、视角参数并在后续的操作中维持不变，首先对区域坐标标定，对多个机器人握手并分割多个机器人跟踪视频，然后对机器人行走进行跟踪；其特征在于：所述对机器人行走进行跟踪步骤包括：a.确定跟踪帧视频中被跟踪机器人位置，建立初始目标跟踪框；b.利用KCF算法进行视频目标跟踪；c.向被跟踪的轮式机器人发送位置坐标跟踪信息并更新目标跟踪框；d.获取下一帧跟踪帧视频，获取机器人位置坐标，将当前帧视频机器人位置坐标与前一帧轮式机器人位置坐标比较，判断当前帧视频机器人位置标坐变化是否超出了位置变化阈值；e.如果超出了位置变化阈值，则利用GMM算法重新计算目标跟踪框后返回步骤b；否则提取上一帧的目标跟踪框返回步骤b。