[发明专利]一种误差可控的小线段轨迹光顺方法有效
| 申请号： | 201811468150.X | 申请日： | 2018-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN109571473B | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 何姗姗;颜昌亚;李振瀚;黄昆涛;邓炎超 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23Q15/00;G05B19/19 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;杨晓燕 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种误差可控的小线段轨迹光顺方法，包括如下步骤：步骤1、机器人轨迹点预处理：对整条轨迹的所有轨迹点进行遍历，根据轨迹点之间的距离和夹角进行分段，将整条轨迹划分为若干段折线段集合；步骤2、轨迹点光顺：遍历步骤1生成的折线段集合，对每一条折线段按照轨迹点误差阈值、弦高误差阈值、连续性要求和光顺要求，计算光顺轨迹。本发明将小线段轨迹光顺生成满足连续性、保形和误差要求的光顺轨迹，提高数控加工或工业机器人应用的工作效率和工作质量；光顺曲线适用于不同连续性和执行效率的需求；与现有过渡方法相比，本发明的光顺曲线能够控制轨迹点误差，达到插值的效果，从而能够保留轨迹点特征。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 误差 可控 线段 轨迹 方法 | ||
【主权项】：
1.一种误差可控的小线段轨迹光顺方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、机器人轨迹点预处理：对整条轨迹的所有轨迹点进行遍历，根据轨迹点之间的距离和夹角进行分段，将整条轨迹划分为若干段折线段集合；步骤2、轨迹点光顺：遍历步骤1生成的折线段集合，对每一条折线段按照轨迹点误差阈值、弦高误差阈值、连续性要求和光顺要求，计算光顺轨迹。
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