[发明专利]一种多功能的六履带式水下机器人

摘要

本发明公开了一种多功能的六履带式水下机器人，其包括纵惯首尾的主浮体和置于左右侧板底部内侧的主驱动履带及设置在首尾各两个、左右对称布置、可360度自由转动的摇臂，主驱动履带转动时带动摇臂上履带转动，使得摇臂具有攀爬、越障能力；在该机器人的首部设有左、右机械臂，左机械手臂可实现抓取功能，右机械手臂为液压式自带手库式机械手臂，可完成钻取、切割等功能，大大提高水下作业效率；同时搭载环境智能监测系统；本发明具有监测、检修、打捞、救援、勘探等多用途，本发明充分利用履带式及腿式运动的结构优势，通过水下机器人这一有效载体，提高水下检修、打捞等作业的工作效率，为水下工程提供了全方位的服务。

主权项

1.一种多功能的六履带式水下机器人，其包括六履带水下机器人主体(1)、以及设置在所述六履带水下机器人主体(1)上的定位及导航系统(2)、智能监测系统(3)、智能检修系统(4)和履带式水路陆两用智能操推系统(5)，其特征在于，所述定位及导航系统(2)负责测量该水下机器人位置的水深信息，并能够测量该水下机器人的方向角、倾斜角和加速度，以便保证水下机器人的航向角及自身平衡；所述智能监测系统(3)包括对该水下机器人位置处的水环境进行监测的智能监测传感器组，以便实时监控该水下机器人的工作情况，防止作业时发生泄漏污染事故；所述智能检修系统(4)包括左机械手臂组件(4‑51)和右机械手臂组件，其中，所述左机械手臂组件(4‑51)为舵机式机械手臂，能够实现抓取作业；所述右机械手臂组件为液压式机械手臂，且其上设置有刀库，以便实现钻取、切割作业功能，并能够实现自动换刀；所述履带式水路陆两用智能操推系统(5)包括多个对称布设的水下推进器组件、主驱动履带组件和摇臂组件，其中，所述水下推进器组件能够实现机器人六个自由度的运动，并在横向纵向及斜向可产生推力补偿，在水下遇到浪流时可保持平稳作业；所述摇臂组件上设置有摇臂履带，且所述主驱动履带转动时带动摇臂组件上的摇臂履带转动，所述摇臂组件可做360度旋转，以便实现该机器人进行多姿态运动，提高攀爬、越障能力。