[发明专利]一种用于双机器人相对空间位置标定的方法有效
| 申请号： | 201811464713.8 | 申请日： | 2018-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN109571471B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 许亮;姚领;郑勇全;蔡清汀 | 申请（专利权）人： | 宇环数控机床股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 长沙新裕知识产权代理有限公司 43210 | 代理人： | 刘熙 |
| 地址： | 410323 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于双机器人相对空间位置标定的方法，其特征是包括以下步骤：1、在作业区相互重合的1号机器人和2号机器人的法兰盘上分别安装3D传感器和标准球；2、标定3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系：3、标定3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系：4、根据步骤2得出的3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系和步骤2得出的3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系，通过坐标转换计算出1、2号机器人的相对空间位置关系。本发明具有标定误差小、所需设备成本低的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 双机 相对 空间 位置 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于双机器人相对空间位置标定的方法，其特征是包括以下步骤：步骤1、在作业区相互重合的1号机器人和2号机器人的法兰盘上分别安装3D传感器和标准球；步骤2、标定3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系：移动2号机器人使得标准球位于1号机器人作业空间内，并保持位置不变，再移动1号机器人，使用3D传感器获得标准球球心在3D传感器坐标系中的位置，利用标准球球心在1号机器人基坐标系中位置不变的原理建立方程组，求解可得3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置；步骤3、标定3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系：移动1号机器人在一个合适的空间位置，使得2号机器人上的标准球在3D传感器视野中可以自由活动，移动好后保持1号机器人位置不变，再移动2号机器人在使得标准球处于3D传感器视野中的不同位置，记录标准球球心在3D传感器坐标系中的位置，利用球心在2号机器人法兰盘坐标系中位置不变的原理建立方程，求解可得3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置；步骤4、根据步骤2得出的3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系和步骤2得出的3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系，通过坐标转换计算出1、2号机器人的相对空间位置关系。
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