[发明专利]基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法

摘要

本发明公开了一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法，包括如下步骤：1)记含螺纹目标物固定时其与他物相交处的平面为第一平面，获取点云数据；拟合第一平面的平面方程，获取法向量；2)利用螺纹覆盖部分的点云数据，进行圆柱拟合，得到其轴线Lc；3)分别计算螺纹覆盖部分点云数据中各个点到轴线Lc的距离；筛选数据，记为数据包I；4)利用数据包I内的数据进行圆柱拟合，求其轴线L’；5)计算轴线L’和特定平面的夹角，即为含螺纹目标物与特定平面的夹角。该方法在获取含螺纹目标的点云数据后即能计算出含螺纹目标物的位姿数据，准确、实时，适用于在线检测。

主权项

1.一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法，其特征在于包括如下步骤：1)记含螺纹目标物固定时其与他物相交处的平面为第一平面，获取含螺纹目标物及第一平面的点云数据；拟合所述第一平面的平面方程，获取其法向量；2)提取含螺纹目标物螺纹覆盖部分的点云数据，将其视为一个圆柱进行拟合，得到第一拟合圆柱及第一拟合圆柱的轴线Lc；3)分别计算含螺纹目标物螺纹覆盖部分的点云数据中各个点到轴线Lc的距离；依据螺柱的半径范围筛选螺纹牙顶上的点云数据，记为数据包I；4)利用所述数据包I内的数据进行圆柱拟合，得到第二拟合圆柱，及第二拟合圆柱的轴线L’；5)计算轴线L’和特定平面的夹角，为含螺纹目标物与特定平面的夹角。